🔧 Arduino 机器人基础
常用模块
- 数字输入输出：digitalRead / digitalWrite
- 模拟输入：analogRead 光敏、红外、灰度传感器
- PWM 输出：analogWrite 控制电机转速、舵机角度
- 舵机控制：Servo库，角度 0~180°
- 串口调试：Serial.print 查看传感器数据
编程结构
- setup()：初始化只运行一次
- loop()：循环执行主体逻辑
- 变量定义：int、float、unsigned int
- 延时控制：delay() / millis() 精准计时
📌 PID巡线算法核心笔记
- 误差 e = 目标值 - 当前值
- P 比例：快速响应，偏差大时动作大
- I 积分：消除静差，修正长期偏移
- D 微分：抑制超调，防止抖动、过冲
- 输出 = Kp*e + Ki*∫e + Kd*Δe
- 调参顺序：先P → 加D → 最后加I
- 巡线常用：灰度传感器阵列 + 差分驱动
🚗 巡线小车控制逻辑
传感器处理
- 多路灰度：识别黑线位置、偏移量
- 阈值校准：黑白区分，避免环境干扰
- 滤波处理：去除杂波，稳定读数
运动控制
- 差速驱动：左右电机转速差实现转向
- 基础动作：前进、后退、左转、右转、停止
- 速度限制：防止超速失控、保护电机
- 急停逻辑：异常状态立即停止
📝 竞赛实用技巧
- 先测传感器，再写控制逻辑
- 串口实时查看数据，快速定位问题
- PID参数现场微调，适应场地光线
- 代码模块化，方便调试与修改
- 电池电压监测，避免低压失控